🤖 JetHexa + Isaac Lab 퀵스타트 가이드

이 가이드는 Hiwonder JetHexa 로봇을 로컬 PC가 아닌 RunPod(클라우드 GPU) 상의 Isaac Lab 환경에서 구동하기 위한 절차입니다. 로컬 PC는 엔비디아 외장 gpu가 필요합니다.

1. 서버 세팅 (RunPod)

동아리 구글 계정($200 크레딧 보유)으로 로그인 후 진행하세요.

Deploy: RunPod Console 접속 → Pods 선택.
GPU 선택: RTX 3090 또는 RTX 4090 (24GB VRAM 필수). ← 컴퓨팅 파워가 그렇게 중요하지 않음으로 L4나 A4000도 괜찮음
템플릿 설정 (중요):
- Template: RunPod PyTorch 2.8
- Container/Volume Disk: 각각 50GB 이상 설정 (Isaac Sim 용량이 큼).
- Ports: 8888, 22 외에 8211 (화면 송출용) 추가 권장.
접속: 인스턴스 생성 후 Connect → Start Web Terminal 또는 로컬 터미널에서 ssh 접속. runpod 설정에서 본인의 public key 등록할 수 있음(먼저 등록하고 서버 생성하기)

2. 환경 구축 (Isaac Lab 설치)

서버 터미널에서 다음 튜토리얼을 따라해서 설치합니다.

https://isaac-sim.github.io/IsaacLab/main/source/setup/installation/pip_installation.html

pip 대신 uv 사용해서 진행

3. 로봇 파일 준비 (URDF → USD)

Isaac Lab은 ROS의 URDF 대신 USD 포맷을 사용합니다. 파일은 @Jaeuk Kim

변환 방법:

URDF Importer Extension — Isaac Sim Documentation

4. 시뮬레이션 실행 (Python Script)

issac lab 파일들에서 예시 스크립트를 보고 하기. 먼저 이미 내장되어있는 로봇으로 테스트 해도 괜찮음

💰 예산 관리 주의사항 (필독)